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Il Museo Nazionale delle Carrozze fu inaugurato il 23 maggio 1905 nell'antico maneggio del Palazzo di Belém. La sua esistenza è dovuta alla regina Dona Amélia de Orleães e Bragança, moglie del re Dom Carlos I, che volle così preservare l'importante patrimonio di vetture appartenenti alla Casa Reale. 

Possiede una collezione unica al mondo, con veicoli dei secoli XVII, XVIII e XIX, tra i quali si distinguono carrozze, berline, lettighe e vetture, tutte riccamente decorate.

Dopo 110 anni dall'apertura del Museo, la maggior parte della collezione è stata trasferita in un nuovo edificio costruito di sana pianta, su progetto dell'architetto brasiliano Paulo Mendes da Rocha. 

Inaugurato il 23 maggio 2015, il nuovo edificio è una ragione in più per visitare questo patrimonio straordinario.